Разположена на билото между планините Кръстиловица и Плячкавица, крепостта Марково се споменава за първи път през 1412г., когато е завзета от османците.
Легендата разказва, че е основана през 14 век от принц Марко Мърнявчевич (Крали Марко), но археологическите разкопки показват, че основите на сградата датират от времето на император Юстиниан през 6 век.
В крайна сметка малко се знае за времето строителството, с изключение на споменаването през 1093г. и принадлежността му към средновековна Сърбия на Неманчич до завладяването от турците.
Крепостта е с неправилна форма, удължена триъгълна основа с масивни укрепления, обградени от кули. Чрез археологически разкопки са разкрити жилищна резиденция и църква.